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Micro Delta

  • Delta Roboter

Micro Delta

In diesem Projekt wurde ein hochdynamischer und hochpräziser Parallelroboter mit Deltakinematik entwickelt. Insbesondere bzgl. Genauigkeit sollte der Roboter heutigen Systemen überlegen sein.
Es wurden zwei fast baugleiche Kinematiken einmal mit Servomotoren und Harmonic Drive Getriebe und einmal
mit Direktantriebstechnik umgesetzt.

In einem weiteren Projekt wurde ein hochintegriertes Kraft/Momentenmesssystem umgesetzt, mit dem beispielsweise kraftgeregelte Aufgaben realisiert werden können. Die selbstentwickelte Steuerung ist JAVA-basiert und erlaubt die Umsetzung komplexester Algorithmen.

 

Videoclip Micro Delta (AVI, 3.0 MB)

 

 

 

 

 

Technische Daten

Arbeitsbereich
x-Richtung mindestens 0.1 m (ca. 0.15 m)
y-Richtung mindestens 0.1 m (ca. 0.15 m)
z-Richtung mindestens 0.05 m (ca. 0.08 m)
phi-z-Winkel +/- 2p

 

Grösse: 0.5 m x 0.5 m x 0.5 m (0.3 m x 0.3 m x 0.3 m)

 

Geschwindigkeit und Beschleunigung
Takt min. 5 Zyklen pro Sekunde
- Jede Position muss von Mitte Arbeitsbereich in 0.1s erreichbar sein.
- Ev. muss der Arbeitsbereich in 0.1s durchfahren werden können
- Ziel: 0.1m in 0.1s

 

Nutzlast
Min. 0.25 kg inkl.Greifer (Wunsch 0.5 kg), für schnelle Bewegungen 0.1 kg.

 

Genauigkeit
Höchste Genauigkeit ist nur bei langsamer Bewegung erforderlich.
- Auflösung 0.0001 mm, 1 mrad
- Positionskorrektur 0.001 mm, 100 mrad
- Wiederholgenauigkeit 0.002 mm, 200 mrad
- Absolutgenauigkeit 0.1 mm, 10 mrad

 

Steuerung
1. 4 Servoachsen
2. Fähigkeit zur komplexen Regelung
3. Abtastrate bis 0.1 ms möglich
4. Java-basiert

 

Kontakt: Dr. Ruprecht Altenburger, Prof. Dr.-Ing. Hans Wernher van de Venn